Publisher's Synopsis
Su terreni irregolari, i robot con le gambe hanno il potenziale per essere una macchina per camminare. Il meccanismo di Theo Jansen, che consiste in undici collegamenti a barra, riproduce un modello di camminata regolare noto come andatura. I movimenti paralleli sono comunemente utilizzati nei macchinari pesanti e sono stati recentemente evidenziati in un modello di movimento biologico. A causa del problema della singolarità, il collegamento ad anello chiuso fornisce solo la traiettoria di un effettore finale progettato, che si ritiene sia meno modificabile. Il problema della singolarità del meccanismo di Theo Jansen modificato è stato affrontato in questo studio introducendo l'orbita parametrica come nuovo punto di libertà al centro dell'articolazione, mentre la dinamica multicorpo è stata utilizzata per esaminarne la cinematica e la dinamica (MBD). Nella simulazione numerica, l'estensibilità del meccanismo in termini di flessibilità delle traiettorie di andatura è stata chiaramente stabilita, dando luogo a nuove traiettorie funzionali di andatura controllate da due parametri di controllo che modificano la forma dell'ovale parametrico al centro dell'articolazione.
