Publisher's Synopsis
Malgr� le grand nombre de robots humano�des existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie d�cisionnelle, l'autonomie �nerg�tique et la marche dynamique agile. La th�se pr�sent�e dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La premi�re partie d�taille la g�n�ration d'une marche statique tridimensionnelle command�e � partir des mod�les g�om�triques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de g�n�rer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont �t� �tudi�s s�par�ment dans les plans frontal et sagittal, en adaptant �nerg�tiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arri�re. La g�n�ralisation des principes �tudi�s a ensuite abouti � des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande g�om�trique et de contr�le �nerg�tique ont alors �t� impl�ment�es pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des exp�rimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont d�crites et leurs r�sultats pr�sent�s. Cette th�se s'adresse principalement aux �tudiants, doctorants, ing�nieurs et chercheurs confront�s � la complexit� de la marche des robots bip�des.
